Psikomotrizitatea giza garapeneko esku-hartze modura uler daiteke. Ondorioz, osagai biak –garapena eta esku-hartzea– aztertu beharko dira, objektua eta helburua bereiztuz. Psikomotrizitatearen helburua haurraren garapena da, eta esku-hartzearen helburua, berriz, garatzen laguntzea. Abiapuntua dimentsio ebolutiboa da; haurraren garapenaren ezaugarriak, bilakaera eta gaur egungo adierazpenak ezagutu behar dira sakonki. Aurrekoak baldintzaturik, dimentsio didaktikoa dator; psikomotrizitatean aritzen denaren zeregin zehatzak haurraren berehalako maila gauzatzeko zirkunstantziak zaintzea eta berarekiko harreman baikorrari laguntzea dira. Beste era batera esanda, psikomotrizistok beharrezkoa dugu saioak dinamizatzeko, mementoko errealitate fisikora eta sinbolikora egokitzeko gaitasuna.
Wallonen arabera, lehen haurtzaroaren funtzioa giza espeziearen prototipoa betetzea da. Hau da, biziaren lehen hiru urteen amaierarako, bizitza osoan zehar garatuko ditugun gaitasunen eta bizipenen mamia edo lehen eredua gauzatzen da. Horregatik du horrenbesteko garrantzia aldi horrek, hasitako prozesuek bigarren haurtzaroan zehar tinkotzen, sendotzen eta malgutzen jarraitzen badute ere. Lehen eredu horren ezaugarri fisikoak aztertuko ditugu lehenik: erreflexuetatik borondatezko jardueretara, hau da, oinez, korrika eta jauzika egitera eta eskuak menderatzera. Emozioak eta giza harremanak elkarren segidan datoz, gizakiok genetikoki sozialak garelako, Wallonen arabera. Besteak ase behar ditu jaioberriaren eta haurtxoaren beharrizanak. Honela, bien artean lotura afektiboa sortzen da. Giza taldeetan historikoki estimulu fisikoen gain giza estimuluak –sinbolikoak eta moralak– txertatu direnez, hizkuntza eta horrek hasieran gidatutako pentsamendua sortuz prototipoa osatuz doa.
Psikomotrizitatearen helburua giza garapenari laguntzea bada, haurraren garapen zirkunstantziak eta berarekiko harremanak zaindu behar ditugu bereziki.